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- [发明专利]爬升机器人-CN202111672579.2有效
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曾文浩;郭伟科;张华伟;陈启愉
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广东省科学院智能制造研究所
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2021-12-31
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2023-03-31
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B62D57/024
- 本发明的实施例提供了一种爬升机器人，涉及机器人领域。旨在改善现有机器人爬升避障存在困难的问题。爬升机器人包括机体以及多只机械腿；多只机械腿环抱设置在机体上，多只机械腿之间形成用于环抱爬升物的通道以及开放口；其中，第一连杆、第二连杆以及第三连杆依次铰接且铰接角度可控；第一全向轮设置在第一连杆与第二连杆的铰接处，第二全向轮设置在第三连杆远离第二连杆的一端，第一全向轮以及第二全向轮用于与爬升物爬升配合。采用全向轮作为驱动轮，爬升机器人可以实现绕树杆旋转，同时设置开放口，可以避开爬升物上的障碍物，具有避障功能；同时，采用三节连杆，配合两个全向轮，不受爬升物直径限制，爬升能力强。
- 爬升机器人
- [实用新型]一种桥梁索缆检测平台-CN201420337700.5有效
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刘嘉;黄文清
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广州诚泰交通机电工程有限公司
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2014-06-24
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2014-12-03
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E01D19/10
- 本实用新型公开了一种桥梁索缆检测平台，包括：机器人爬升平台，设于桥梁索缆上，并沿桥梁索缆运动；动力系统，设于所述机器人爬升平台上，用于为所述机器人爬升平台提供动力；检测系统，设于所述机器人爬升平台上，用于检测桥梁索缆；综合处理平台，用于对所述检测系统的检测数据进行处理；传输系统，用于控制所述机器人爬升平台、动力系统、检测系统及综合处理平台间的通信。采用本实用新型，将电机与变频器结合，实现机器人爬升平台的运动，同时，引入无线传输，实现机器人爬升平台、动力系统、检测系统及综合处理平台间的无线传输，另外，可对桥梁索缆的外表面进行360度全覆盖，精确定位故障位置
- 一种桥梁检测平台
- [发明专利]缆索维护机器人-CN201210576227.1有效
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宋逸;余文凤
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上海建冶科技工程股份有限公司
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2012-12-26
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2014-07-02
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B62D57/02
- 一种缆索维护机器人，悬挂在缆索上，包括机器人骨架、四组爬升机构和爬升控制机构，机器人骨架活动套装在缆索上，四组爬升机构和爬升控制机构分别设置在机器人骨架内；其中，四组爬升机构两两对称分布在缆索的四周并可两两交替卡紧缆索，爬升控制机构控制四组爬升机构两两交替沿缆索攀爬，从而带动整个缆索维护机器人沿缆索运动。本发明具采用四组爬升机构两两对称布置，按两两交替移动的方式爬升，不但可以在标准圆柱形体表面形状的缆索上爬升，还可适用于表面凹陷的圆柱形、非标准圆柱形等各种表面形状的缆索。缆索维护机器人爬升的行进过程通过卡脚的双步步行行进完成，技术更先进、合理、简洁。
- 缆索维护机器人
- [实用新型]一种自适应式管内机器人-CN201720943187.8有效
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王明明;钟泽明
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马鞍山福来伊环保科技有限公司
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2017-07-31
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2018-03-16
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F16L55/32
- 本实用新型公开了一种自适应式管内机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机身、爬升机构和爬升调节机构，爬升机构主要由设置在机身四个拐角上的左上爬升机构、右上爬升机构、左下爬升机构和右下爬升机构组成；左上爬升机构和右上爬升机构之间、左下爬升机构和右下爬升机构之间各安装一个所述的爬升调节机构，分别用于调节左上爬升机构和右上爬升机构，以及左下爬升机构和右下爬升机构相对机身的转动，以适应不同的管道直径。本实用新型机器人可适应管径变化，其具有断电保护能够，可防止机器人在管道壁上打滑或者坠落；另外，它可根据外不同的使用环境，具有滚动爬升模式和交替爬升模式两种运动模式可选。
- 一种自适应式管内机器人
- [实用新型]一种多模式管道机器人-CN201720962668.3有效
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牛心健;郑丽
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马鞍山福来伊环保科技有限公司
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2017-08-03
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2018-02-16
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F16L55/28
- 本实用新型公开了一种多模式管道机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机身和爬升机构，所述爬升机构包括四个，分别由设置在机身四个拐角上的左上爬升机构、右上爬升机构、左下爬升机构和右下爬升机构组成；所述的机身包括通过升降机构连接的上机身和下机身，升降机构可控制上机身和下机身的相对运动，使上机身和下机身相靠近或远离；所述左上爬升机构和右上爬升机构位于上机身上，左下爬升机构和右下爬升机构位于下机身上。本实用新型机器人可根据外界对于负载、速度的不同环境要求，选择不同的爬行模式，大大提高机器人适应能力。
- 一种模式管道机器人
- [发明专利]一种多模式管道机器人及其爬行方法-CN201710657052.X在审
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牛心健;郑丽
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马鞍山福来伊环保科技有限公司
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2017-08-03
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2017-09-26
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F16L55/28
- 本发明公开了一种多模式管道机器人及其爬行方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机身和爬升机构，所述爬升机构包括四个，分别由设置在机身四个拐角上的左上爬升机构、右上爬升机构、左下爬升机构和右下爬升机构组成；所述的机身包括通过升降机构连接的上机身和下机身，升降机构可控制上机身和下机身的相对运动，使上机身和下机身相靠近或远离；所述左上爬升机构和右上爬升机构位于上机身上，左下爬升机构和右下爬升机构位于下机身上。本发明机器人可根据外界对于负载、速度的不同环境要求，选择不同的爬行模式，大大提高机器人适应能力。本发明还提供该机器人的三种不同爬行方法，实现了其三种不同工作模式，以适应不用的使用环境。
- 一种模式管道机器人及其爬行方法
- [实用新型]高空缆索维护工程机器人-CN201320033821.6有效
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宋太伟
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上海建冶科技工程股份有限公司
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2013-01-22
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2013-07-31
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B62D57/02
- 一种高空缆索维护工程机器人，包括机器人骨架、多组爬升机构和多个紧急救援装置；机器人骨架活动套装在缆索上；多组爬升机构均匀布置在机器人骨架和缆索之间，各紧急救援装置的一端分别固定在机器人骨架上，另一端分别与相应的爬升机构传动相连采用本实用新型高空缆索维护工程机器人，当在正常爬升作业中爬升机构出现故障、机器人停留在半空中时，作业人员发出指令启动紧急救援装置，信号传输器接收到救援指令时，独立电源为步进电机提供动力，步进电机牵引驱动杆将轮轴往背离缆索中轴方向拉动，解除承压滚动轮对缆索表面的对称挤压，从而使机器人能够安全地沿着缆索滑落下来，达到救援目的。
- 高空缆索维护工程机器人
- [实用新型]一种缆索爬升机器人结构-CN202022353936.6有效
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李可歌
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广西大学
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2020-10-21
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2021-05-25
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B62D57/024
- 本实用新型公开了一种缆索爬升机器人结构，包括绳索和爬升机器人本体，所述绳索的表面与爬升机器人本体活动连接，所述爬升机器人本体的顶部固定连接有壳体，所述壳体的顶部与底部均开设有供绳索穿过的贯穿孔，所述壳体内腔的右侧固定连接有电动伸缩杆本体本实用新型通过启动电动伸缩杆本体，电动伸缩杆本体的输出端最终带动两个夹板对绳索进行夹持定位，该缆索爬升机器人结构，具备定位效果好的优点，使得夹板紧紧咬合在绳索的两侧，进一步提高了该缆索爬升机器人结构的刹车性能，从而避免该缆索爬升机器人结构发生松脱滑动给使用造成不便和安全隐患。
- 一种缆索爬升机器人结构
- [发明专利]塔和柱的自动化构造-CN201580027415.0有效
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B·霍什内维斯
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南加州大学
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2015-04-16
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2019-05-14
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B28B19/00
- 机器人可挤出塔或柱。机器人可包括挤出喷嘴、定位系统、爬升装置和控制器。挤出喷嘴可以可控制地挤出未固化的构造材料。定位系统可以可控制地使得挤出喷嘴横贯所述塔或柱的周界层。爬升装置可以可控制地使得机器人爬升。控制器可自主地：指示定位系统使得喷嘴横贯塔或柱的周界层；指示喷嘴在横贯期间挤出未固化的构造材料；指示爬升装置使得机器人爬升递增量；以及重复以上定位步骤、挤出步骤和爬升步骤中的每个，直到挤出的塔或柱达到期望的高度
- 自动化构造
- [发明专利]关节式爬杆检测机器人-CN201610827681.8有效
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陈从平;冉艳华;吴喆;胡琼;吕添;陈法法
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三峡大学
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2016-09-18
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2018-11-30
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B62D57/024
- 关节式爬杆检测机器人，包括机器人本体、图像检测系统、远程控制系统，远程控制系统与机器人本体之间采用电缆进行连接。所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本发明机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
- 关节式爬杆检测机器人
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